高 燕，夏 霏

(太原卫星发射中心，山西 太原 030027)

0 引言

在火箭点火起飞至离开发射塔架前，火箭垂直向上飞行，火箭在该阶段由于控制的延迟和超调等原因出现摆动，表现为横向漂移，漂移量就是指火箭垂直起飞过程中相对基准弹道的偏移，主要用于评定火箭的飞行控制性能。目前火箭起飞漂移量主要依靠高速电视摄像机交汇测量实现，该方法对图像判读要求较高，并且测量精度偏低。

位姿估计是视觉测量方法中的基础问题，常用在空间目标交汇对接、飞行器导航与目标定位等方面。李少飞[1]提出基于原始点云对物体进行6D位姿估计的深度学习方法，仅依靠三维点云信息对散乱场景中的物体进行位姿估计。蒋雪源等[2]提出采用动态遍历与预聚类相结合的视觉定位方法，能够有效提高位姿估计的精度。许允喜等[3]提出了扩展正交迭代算法，同时利用点和直线段的特征，定义误差函数，迭代求解其最小值，使得位姿估计误差更低、抗噪性更强、算法更稳定。洪洋等[4]利用矩形的几何特性及空间点、线的共面特征，通过获取一对正交消隐点，确立无穷远点在像平面的投影关系，完成姿态估计。郭军等[5]引入三维重构信息，克服了正交迭代算法的位姿模糊，提高了位姿估计的收敛速度和鲁棒性。李鑫等[6]利用直接最小二乘法实现了高精度的相机位姿估计。凌寒羽等[7]在高精度快速位姿估计算法中，加入改进的自适应加权物方残差目标迭代算法，提高计算精度和稳健性。……