张 勤，胡宇虹

（华南理工大学，广东 广州 510641）

0 引言

随着社会城市化进程加快，高层建筑大量涌现，建筑的高层化，结构的复杂化，给建筑消防带来了新的挑战。如何快速地应对火灾，减少二次灾害，保证财产和生命安全是消防救援工作的重要课题。

目前的人员救助方法主要有消防人员通过消防设备救援，直升机救援，通过逃生装备自救，以及机器人救援等方式实现人员救助。其中最常见的救援方式是消防员实地救援，消防人员收到火警，抵达火场，搜查被困人员，对被困人员实施救援。对被困人员的定位局限于大声喊叫、挥动毛巾和消防员实地搜救等原始方式，救援风险较大，容易造成二次灾害。直升机救援对建筑要求较高，仅适用于楼距较大，楼顶开阔的楼盘。随着机器人技术的发展，消防机器人不断出现，日本研制出一种复合型吊舱式机器人系统[1]，通过吊舱上配备的红外线摄像和玻璃切割等装置，实现信息采集和人员救助。文献[2]提出了SIRIUSC系列的机器人，通过高层建筑顶层的提升机构和水平移动机构，机器人可以实现纵向和横向的快速移动和越障等功能。文献[3]提出高层救生舱系统，当火灾发生时，被困人员通过逃生舱快速安全到达安全地点。但无论哪种救援方法，都需要预先知道被困人员和火灾现场情况，才能实现有效的救助。

被困人员位置分布和火灾现场信息是消防救援决策的重要依据，也是实现快速、有效救援的保证。……