闫凌， 黄佳德

(1.国家能源集团准能公司 哈尔乌素露天煤矿， 内蒙古 鄂尔多斯 017100；2.株洲中车时代电气股份有限公司， 湖南 株洲 412001)

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随着大型露天矿山开采深度加大，坡度大、弯道多的现象逐渐增多，生产难度不断增加。矿车驾驶属于高危职业，路况差、驾驶难度高，有害气体和粉尘等也影响身体健康[1]。研究数据显示，在合理考虑相关因素的理论状态下，7台无人驾驶矿车可替代至少9台同型号车，燃油成本降低6%，轮胎磨损减少7.5%以上，收益率(含节省的人工成本)提高49%[2]。矿区无人化运营是实现安全生产、降低人工和整车使用成本、提升运行效率的有效途径。2020年3月，国家发展和改革委员会、国家能源局等8部委联合印发的《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》中提到：到2025年，大型煤矿和灾害严重煤矿基本实现智能化，形成多系统的智能化决策和自动化协同运行，露天煤矿实现智能连续作业和无人化运输[3]。

国外无人驾驶矿车技术发展较早[4]。2005年，智利一家铜业公司开始试运行自动运输系统，在该公司旗下最大的铜矿——丘基卡马塔铜矿运行无人矿用卡车(简称矿卡)，以解决开采收尾阶段超长距离的运输问题。2013年，加拿大一家油砂企业开始在其油类和采矿业务中测试自动运输系统，该公司现有9台无人矿卡，由控制中心调配运输材料，计划在未来部署150台无人矿卡，减少约400个重型设备操作员。2013年，澳大利亚某企业开始在其铁矿区中使用无人矿卡，无人矿卡数量从8台增加到54台后，矿区运行效率提高了20%[5]。……