梁占泽

(国家能源集团神东煤炭集团有限责任公司， 陕西 神木 719315)

0 引言

带式输送机作为煤矿重要的运输设备，具有运输距离长、运输量大、效率高等优点[1-2]。然而带式输送机故障时有发生，对带式输送机状态进行监测是实现其安全高效运行的重要保障[3]。目前带式输送机状态监测仍以现场人工巡检为主，存在劳动强度大、巡检效率低等问题，难以适应智能矿山生产需要[4]。因此，研发自动化程度高、功能齐全、可靠性高的巡检机器人以代替人工巡检已经成为未来发展趋势[5]。

陆文涛等[6]设计了一种矿用带式输送机巡检机器人系统，介绍了系统的组成和功能，论述了巡检机器人装置的结构设计和数据采集方法。崔融融[7]提出了一种带式输送机故障自动巡检机器人系统，给出了故障检测算法及流程。宣鹏程等[8]结合轨道式巡检和钢丝绳牵引的优点，设计了一套轨道式带式输送机巡检机器人系统，该系统不仅能实时采集、存储巷道环境数据，还能智能识别异常情况。张涛等[9]针对不同带式输送机故障选定了相应的传感器并提出了故障检测算法，设计了一种集传感、控制及通信功能于一体的带式输送机故障巡检机器人系统。上述研究主要针对带式输送机巡检机器人故障识别与诊断等方面，忽视了巡检机器人运动问题[10]。由于井下巷道设备较多，作业空间狭小且地形复杂，巡检机器人运动时会遇到爬坡、煤泥障碍等极端路面情况[11-12]。……