张海华，陈 昊*，许 驰，叶昱媛，李中烜，孙小磊，史俊祎

（1.国网江苏省电力有限公司检修分公司，江苏 南京211102；2.国网江苏省电力有限公司经济技术研究院，江苏 南京210008）

0 引言

2011 年年初，智能电网建设全面纳入国家“十二五”规划纲要，智能电网技术研究与应用开始步入快车道，取得了一系列从“0”到“1”的重要突破［1-4］。时至今日，国家电网有限公司的战略目标从“三型两网，世界一流”过渡到“建设具有中国特色国际领先的能源互联网企业”，“智能电网”也由一个独立概念向“能源互联网”大体系融合［5-8］。作为智能电网关键技术的一种，变电站立体智能巡检技术已经走向实用化环节，目前已部分实现人工巡检全替代［9-12］。

1 变电站立体智能巡检技术

变电运检是电网的核心业务，变电运检对智能巡检技术的迫切需求主要有两个方面的原因：一是当前特高压等先进输变电技术、物联网等现代信息技术以及云计算等高性能计算与控制技术的不断进步，传统电力网与电信网、广播电视网、互联网紧密融合，推动传统电网运营方式发生变革；二是随着人力成本的不断增加，无人值守或少人值守已成为常态，人力资源与电力生产的冲突必须通过革命性的技术来解决［13-15］。

2019年，华东地区某500 kV变电站开始进行立体智能巡检平台改造，在变电站内部署高清视频、智能机器人、无人机，通过巡视主机下发控制、巡检任务等指令，展开室内外设备联合巡检作业。改造以实现立体联合巡检为目标，同时具备实时监控、智能联动等功能。……