杨希磊，王哲斐

（1.国网上海市电力公司嘉定供电公司，上海200000；2.上海四量电子科技有限公司，上海201315）

0 引言

运行状态巡检是保证电力设备正常运行的有效手段［1-10］。随着人工智能技术的不断发展，变电站内的人工设备巡视工作已经逐渐被智能巡检机器人所替代［11-14］。智能巡检机器人采用充电的方式供能，可完成设备红外测温、表计读取、设备状态识别等功能，如图1所示。

220 kV及以上的变电站占地面积大，设备数量多，完成一次精确巡检需要较长时间［15-18］。为了保证正常的巡检频次，需要在巡检任务量不变的情况下缩短巡检机器人巡检时间。因此，本文充分考虑机器人的运行速度、运行功率、充电时间等因素，提出了目标为巡检时间最短的变电站巡检机器人功率分配模型，并使用粒子群优化算法进行求解，以得到巡检时间最短的机器人运行功率分配方式，实现巡检时间缩短的目标［19-21］。

1 总体思路

本文涉及的变电站智能巡检机器人内置路径规划算法，当巡检任务发出后，即可自动计算完成巡检任务的最短路径，如图2所示。

图1 智能巡检机器人及功能展示Fig.1 Intelligent inspection robot and function display

图2 智能巡检机器人最优巡检路径规划Fig.2 Optimal inspection path planning of intelligent inspection robot

因此，对于一个巡检任务而言，机器人的巡检路径长度已经优化为最短，要减少机器人的巡检时间，只能从机器人的运动速度入手。本文设计的巡检机器人内置低、中、高三档（1.2/1.0/0.8 m/s）运行速度，可以在参数设置界面灵活设置3 挡运行速度的比例，巡检机器人参数及运行工况如表1所示。……