王思杰,李志刚,孙玲庆

(南京理工大学 机械工程学院， 南京 210094)

自动化弹仓是火炮系统的重要组成部分[1]，包括弹筒、传动链节、传动链条、电机、减速器等等。其是否能够精准的运动到设定位置，将会对后续的弹丸协调臂能否顺利接弹造成影响，如果弹仓在工作状态下出现严重卡滞或运动超时等现象将会直接影响到整个系统的性能和可靠性。

自动化弹仓是一个复杂的动力学系统。其中弹筒通过链条和链节相互连接在一起，因此存在一定的冲击力矩和多边形效应。弹仓在转动过程中负载会发生较大变化，这就导致系统内的一些特定参数会随时间发生变化。另外系统外部还存在一定的扰动力矩，控制难度较大。对于这类参数不确定的系统，一般可以用智能算法结合滑模控制对系统的理想控制状态进行逼近，如模糊控制,神经网络控制等等。

滑模控制(Sliding Mode Control,SMC)又称变结构控制，多用于系统不确定、未建模动态影响较大的非线性系统的控制，对上述系统有较好的鲁棒性。因而能够广泛用于高性能伺服系统[2]。文献[3]中针对传统矢量控制方式永磁同步电机存在的在低速启动模式下电流及转速超调量过大等问题,提出了一种基于指数趋近率的滑模控制的矢量控制策略。结果稳态性能良好，负载转矩抗干扰能力比较强;电流控制效果良好,且在允许范围内逐步减弱至平衡态。仿真结果表明此方法能较好的控制转速。

模糊控制(fuzzy control)善于利用专家控制经验，对于非线性系统的控制显示了较好的鲁棒性和控制性能[4]。……