连小勇，王茂森，戴劲松

( 南京理工大学 机械工程学院， 南京 210094)

相较于室外环境定位技术成熟的商业化应用，室内定位技术至今仍不具备普适化的技术进行全面推广[1-3]。随着人们对位置服务需求的不断增强，室内外无缝定位技术已经成为众多国内外学者的研究重点。文献[4]提出了利用GPS和WIFI技术，基于计数器和阈值，设计室内外定位智能切换算法，能够避免定位模式在室内外交界地带反复切换，但是没有对定位精度进行分析；文献[5]采用北斗和WIFI技术设计融合定位算法为室内外定位服务，但融合后的算法在室内的定位精度仅为3～5 m，无法满足室内定位需求；文献[6]提出了基于GPS和UWB技术的组合定位，获取目标室内外坐标，但没有研究目标在室内外环境切换时定位精度的变化以及算法的可靠性；文献[7]提出利用导航模拟器和伪卫星技术搭建室内外定位系统，但由于不曾考虑轨道参数优化以及室内多径效应的影响，定位精度稳定性不高。

由于近年来UWB技术以其定位精度高、功耗低和多径分辨能力强等优势迅速获得众多研究者的关注[8-9]。本文提出了一种利用GPS和UWB定位技术设计的定位平台，在特定场所下对目标实行室内外无缝定位。该定位平台由以下几部分组成：1) GPS模组在室外环境中获取定位标签的大地坐标，并转换为局部绝对坐标；2) 利用基于UWB定位技术的室内定位系统获取定位标签的室内三维坐标；3)提出一种基于阈值和权重的GPS-UWB融合算法，应用于室内外环境的交界地带。……