黄姝娟，肖 锋，曹子建

(西安工业大学 计算机科学与工程学院，陕西 西安 710021)

0 引 言

随着近年来5G技术和物联网技术的迅猛发展，车联网[1-2]已经成为城市智能交通乃至智慧城市的重要组成部分[3-5]。车联网作为物联网与智能交通结合的产物，借助通信、互联网、汽车等行业的发展优势，融合大数据、人工智能、云计算等先进技术，为人类生活带来了巨大变化[6]。而相较于传统汽车，无人驾驶汽车的推广使用，不仅可以方便用户，而且还利于缓解众多国家城市交通的拥堵问题[7-9]，但与此同时，无人驾驶汽车中的相关技术仍是各国讨论的热点、发展的瓶

颈所在，如何实现精准控制无人驾驶汽车，实现无人车上路零事故以及真正意义上的车联网仍然是各国面临的一大难题[10]。而随着5G技术的到来，5G移动通信成为车联网通信的有竞争力的选项[11]，车联网技术将是传统汽车向智能化、网联化转变的关键技术之一[12]，也是智能网联汽车体系架构的重要组成部分，对于提高智能交通系统的安全性和高效性具有十分重要的意义[13-15]。为此，通过模拟控制现实生活中的无人驾驶汽车，提前预测无人驾驶汽车和车联网技术相结合时可能遇到的各种问题，为真正实现车联网与无人驾驶汽车技术相结合时代的到来具有重要的意义。

在文献[16]的基础上，该文利用STM32嵌入式开发和ZigBee无线通信技术模拟一个无人驾驶智能小车的组队系统，研究如何利用物联网相关技术对无人驾驶智能小车进行高效、实时、准确的控制以及实现无人驾驶智能小车与智能网关之间的相互通信，从而展示车联网时代下集中控制无人驾驶汽车组队的运行方式。……