王伟杰，姚建涛，张敏燕，王 敏

（四川工商学院 计算机学院，成都 611745）

0 引 言

随着国家对环境问题的重视，以及环保意识逐渐深入人心，垃圾分类的理念也逐渐步入人们的视野。然而对于垃圾分类存在的问题，也急需得到解决。目前市面上清理垃圾的机器人主要分为两类：一是家用的扫地机器人，二是大型的垃圾分拣机器人。前者依靠红外线或者超声波进行避障和充电，只能清扫垃圾，没有分类功能；后者成本太高，只适用于大型的垃圾回收站。基于这些问题，本文设计完成了一款基于图像识别的垃圾回收和计算机视觉智能充电机器人，既能识别和分类回收垃圾，智能避障，也能实现自动充电。

1 现状

由于人们对环境问题越来越重视，尽快解决垃圾分类的话题已被提到议事日程。国家为解决环境问题颁布了一些法律支持，上海市已于2019年1月31日率先通过了《上海市生活垃圾管理条例》，垃圾分类第一次被写入法律。目前中国的垃圾分类回收处理主要面临如下问题：前期垃圾分类阻力大、中期垃圾分类处置不合理、后期生活垃圾处理不够科学［1］。中国的全民垃圾分类目前还处于推广阶段，居民垃圾分类意识不强，很多城市依然采用混合收集方式，这给垃圾处理的中期和后期带来不便。垃圾处理的中期是垃圾中转站对垃圾进行进一步分类，大部分地区没有出台强制性的垃圾分类政策，一部分地区的垃圾中转站并没有对回收的垃圾进行分类和再利用。……