邹宜金，林宇华，郭凯旋，岳益锋，高 伟，程永林，焦 莉，曲金星

（1.福建华电可门发电有限公司，福建 福州 350000；2.华电电力科学研究院有限公司，浙江 杭州 310030）

一直以来国内煤场的堆取料作业主要依靠人工操作现场堆取料设备完成，其主要原因为煤场面积大，无法提供作业煤堆的实时轮廓，部分具有煤堆三维数据的煤场，堆取料机无法和煤堆三维图像进行交互，完成自动高效的堆取料作业。

在国外，自动堆取料作业研究较早，技术先进的国家经过试验改造已完成了自动堆取料功能，在煤场底层设备安装传感设备并成功上线了自动控制系统。在日本，大田七尾发电成功应用半自动远程控制的堆取料机。而位于荷兰的鹿特丹港和德国的汉莎港都成功应用了无人值守的全自动控制的堆取料机，但其无人值守堆取料由于仅应用的激光扫描的方式对料堆进行识别，并未采用点云数据对堆取料机作业点进行精确定位，也没有实时扫描并与堆取料策略交互。

国内的堆取料机自动控制研究，虽然近几年研发了堆取料作业自动控制装置，可以通过PLC 控制实现堆取料自动化，并有HMI 操作界面，但检测料堆与大臂间的距离、精确定位、根据实际堆料情况计算料堆参数并给出针对煤种的作业参数，这些技术很难实现自动化，以上参数大多依靠堆取料司机人工调整。在料堆形状不规则时无法自动寻找作业开层点、作业过程中无法实时判断作业模式是否高效合理、作业时无法根据实际煤种进行作业参数调整，这也是造成燃煤电厂的堆取料作业一直为人工手动操作的最大原因。……