金 钊，张 江，张 帆，杨佳艺

（1.内蒙古电力科学研究院，内蒙古呼和浩特 010020；2.包头供电局，内蒙古包头 014030）

随着智能电网及物联网ICT（Information Communication Technology）的大力发展，无人化、高效率机器办公成为电网努力革新的方向。其中，电力巡检一直都是电网保电传输的重要维护手段，为保证高质量巡视电力线，电网公司成立航检中心，利用直升飞机及高精度相机来进行电力线缺陷检测，其主要依靠人工检测，具有一定检查误差，并造成了较大的人力资源及物力资源浪费。但随着小型化民用无人机技术的成熟及价格越来越低廉，视觉无人机开始代替直升机做越来越多的工作，并开拓了新的发展思路及研究领域。电网行业秉承着科技革新的理念，开始利用无人机来代替直升机进行电力线的巡视工作。

相较于直升机，无人机飞行控制简单，搭载高清图传可实时传输高清现场画质，结合视频处理，可应用于线缆缠绕物识别，绝缘子爆破等多个领域中，具有极其广泛的探索研究前景。结合无人机的灵活性、高效率和速度，无人机已逐渐成为电网巡视系统检测的新趋势。但内蒙古电力科学研究院身处内蒙古，高低温差大，平原辽阔风沙较大，成为无人机电力巡检应用上一道巨大的壁垒，为普及无人机在内蒙古电力巡线上的应用，提升无人机在极端条件下的操控及适应能力成为内蒙电网无人机应用首要研究内容。

PID 是目前无人机主要应用的飞控算法，结构简单、参数易整定、鲁棒性强等特点成为无人机提升性能的主要技术手段[1-2]。……