朋子涵，高成发，刘永胜，张瑞成，尚 睿

东南大学交通学院，江苏 南京 211189

全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)是获取位置信息最重要的手段之一，广泛应用于定位和导航中[1-2]。目前，手机、平板电脑和共享单车等设备大量采用了低成本GNSS芯片。当观测环境较好时，低成本GNSS芯片可获得2～3 m的定位精度，当观测环境较差时，由于多路径影响，精度仅能达到10 m左右[3]。文献[4—5]利用手机GNSS天线获得的观测数据进行定位试验，结果表明可以获得厘米级定位精度。该结果说明利用手机GNSS观测数据进行高精度定位有较高的可行性。

2016年5月，谷歌 I/O会议上宣布用户可以在Android Nougat系统中获得原始的手机GNSS观测数据。文献[6]首先利用Samsung Galaxy S7手机进行原始数据分析和定位试验，证明采用手机载波数据可以获得分米级定位精度。文献[7]利用VADASE(variometric approach for displacements analysis stand-alone engine)方法对华为P10手机数据进行定位试验，得到了分米级的定位精度。文献[8]利用Nexus 9平板数据进行相对定位试验，最终得到了厘米级的定位精度。文献[9—10]将RTK算法应用于手机定位，数据试验结果表明其平面和高程定位结果分别优于0.7和3 m。文献[11]改进了精密单点定位模型，实现了亚米级定位精度。文献[12—13]利用精密单点定位模型针对不同型号手机进行了试验，也得到了类似的结果。考虑手机GNSS数据性质，文献[14]分别采用三阶差分滤波和三阈值滤波定位模型进行手机单点定位试验，对Nexus 9手机的测试表明其可以得到亚米级定位结果。文献[15—17]研究了动态情况下的定位，同样可以得到较为理想的结果。……