王 成

上海振华重工(集团)股份有限公司

1 引言

集装箱龙门起重机(以下简称龙门吊)是在堆场范围内进行集装箱装卸作业的关键设备，根据作业功能的需求由大车水平运行、起升垂直运行和小车水平运行共三大运行型式组成。龙门吊小车运行机构通常安放在高度约20～25 m的大梁上，小车机构上布置钢丝绳卷筒和滑轮组，钢丝绳从小车进出绳，柔性连接下部的吊具进行作业。龙门吊通常起吊15～50 t的载荷，在水平方向做23～50 m距离的高速运行，小车频繁加减速高速运行，柔性连接导致下部吊具和载荷与上部小车机构不能同步加、减速，形成吊具和载荷的柔性摆动。为了消除等待摆动消失的时间，提高效率，吊具和载荷的防摇控制成为龙门吊必不可少的功能。

通常对龙门吊防摇控制的性能要求是：吊具底部距离地面2 m，吊具下载荷空载，小车机构以额定速度运行，制动停车后的5 s内，空吊具的摆动幅度控制在±100 mm以内；吊具下挂载额定起重量时，同等摆动幅度下允许的时间可以放宽至8～10 s。目前，研究吊具防摇主要集中在小车方向的防摇，轮胎式龙门起重机带载大车运行的概率不高，但是自动化轨道吊带载大车运行则是工作的重要组成部分，因此研究小车和大车方向的吊具防摇控制都非常重要。

2 现有小车机构布局及吊具防摇控制

现有龙门吊的小车机构主要形式是单一起升卷筒辅以多滑轮组构成，以此为基础再配合多种形式的防摇装置，实现小车机构带载的运行。……