高建森，黄尚伦

（杭州吉利汽车有限公司，浙江 杭州 311228）

涂胶是汽车制造过程中必不可少的环节，承担着强度连接、密封、减震降噪等功能。目前，在汽车生产线上，主要通过人工涂胶方式进行涂胶，但是，人工涂胶的质量全靠人工熟练度来保证，因此，涂胶工位的员工都需要进行长时间的操作培训，才能保证涂胶质量合格，因此，影响了线边的生产效率。机器人自动涂胶是采用机器人替代人工进行涂胶工作，胶枪也由手动胶枪替换为自动胶枪，由于是自动化作业，按照工艺要求提前设置好单位出胶量，匹配好机器人速度，固定机器人运行轨迹，涂胶轨迹平稳快速。在这个过程中，并不是简单的机器运作，而是说，基于需要涂胶的具体对象，机器人执行相应的涂胶指令，接下来一系列的相关操作将展开。在实际的运作过程中，涂胶质量是否符合预期，还需要人工后台检测，一旦出现问题，则需要进行及时检修与逐步完善。

随着汽车工业化进程的不断加快和自动化程度的不断提高，车身涂胶工序中，机器人自动涂胶方式正在逐步取代传统的手工涂胶方式，采用机器人自动涂胶，并且对涂胶的要求也越来越高。手工涂胶受许多外在因素影响很大，例如，员工的熟练度与手法等，难以满足更高的质量要求。采用机器人自动涂胶能够保证胶径的一致性，避免因人为涂胶造成的漏胶、断胶、胶径变细等情况，提高涂胶效率和质量，降低成本。本文主要对ABB 机器人与SCA 涂胶机之间互相配合应用进行说明。……