罗宇锋，候利军

(河南理工大学 电气与自动化学院，河南 焦作 454003)

0 引 言

随着室外定位技术给人们生活带来了极大的便利，室内定位技术的发展成为学术界和产业界关注的热点[1～3]。采用无线通信技术估计位置的技术有很多，目前主要流行的包括蓝牙、超宽带、射频识别(radio frequency identification，RFID)、超声波、WiFi等[4]。运用超宽带定位，误差可以达到厘米(cm)级别，但是其成本特别高，只适合在一些对精度要求高的特殊场合。WiFi在定位范围、定位速度、硬件开销方面有很大的优势[5]，目前选择成本低，定位可靠的定位技术，往往都会优先考虑这种技术。

在误差范围内估计目标点位置是室内定位技术主要完成的任务，目前的研究主要是基于测距和非测距两大类型的室内定位算法。其中基于测距的算法精度相对较高，包括三边定位、加权质心定位、最小二乘法等[5]。基于非测距的室内定位如果没有密集的接入点(access point，AP)部署，误差往往比较大，因此,基于测距的室内定位算法估计位置经常采用[6]。

对基于距离的测距算法进行实验验证,发现到达时间(time of arrival，TOA)的方法如果测量时间有较小的误差就会有很大的测距误差[7]，到达时间差(time difference of arrival，TDOA)的算法中存在超声波传输的信号很容易受到障碍物的干扰,到达角度(angle of arrival，AOA)需要配备具有测角的设备[8]，通过三种算法的实验叙述，了解到上述三种算法硬件要求较高。接收信号强度(received signal strength indication，RSSI)技术主要是用射频信号，而已知节点本身就具有无线通信能力，故其是一种低功耗、易于部署的测距技术[9]。……