聂小春，朱洪雷，高 琴，张家乐

（1.广州工程技术职业学院机电工程学院，广东 广州 510925；2.北京科技大学高等工程师学院，北京 100089；3.广州市保伦电子有限公司，广东 广州 511400）

0 引言

桥是空中的路，中国桥梁建造数量不断刷新记录，呈现出“百桥飞架南北，天堑变通途”的盛况。改革开放40年，中国的GDP 不断提高，城市化进程加快，交通事业也紧随其后，取得了惊人的进步，而其中桥梁建设在交通建设事业中是不可或缺的存在。桥梁建筑等行业存在着大量的管架、管状拉索，需对这些管线、管架进行定期的检修维护。通常是由人工完成，存在高空作业、环境恶劣、效率低、误差大、成本高，尤其是给高空作业的工作人员带来很大的不安全因素等问题[1，2]。

随着智能化、信息化程度提高，机器人技术越来越多应用在各种公共安全领域，如地震、煤矿救援等[3]，因此，桥梁检测爬升机器人的出现可以代替人工从事攀爬钢杆、立柱等进行桥梁结构检测、涂漆等工作，大大保证了维修人员的安全。本文重点对桥梁检测爬升机器人的结构进行了设计，通过Solidworks 软件对机器人进行了结构性建模，通过模拟本机器人运行平稳可靠，有解决高空作业工作人员安全问题的推广价值和意义。

1 桥梁检测爬升机器人总体方案确定

桥梁检测爬升机器人是一个能够依附在缆索、钢杆或立柱上自动爬行的机器，不同于地面上平行移动的机器人[4]，它需要克服地心引力对它的作用从而稳当地依附在爬升面上并实现自主的上下爬行运动。……