奚 旺，王佳楠，王 哲

（1.中国石化大连石油化工研究院，辽宁 大连 116045；2.南阳新成高架设备有限公司，河南 南阳 473000）

0 引言

随着时代的发展，机器人在越来越多的领域被应用。已有许多针对机器人在复杂环境下“行走”与绕过障碍物的研究报道。谢永[1]提出新型履带式高压线路巡检机器人的机械结构设计方案，提高机器人运行的稳定性及爬坡性能，采用折叠式柔性机械臂使质心变化平稳。宗成国[2]设计一种关节式双履带机器人，由前、后壳体通过旋转关节组成，极大提高其越障性能。刘昌福[3]设计一种关节式履带巡检机器人，分析其翻越圆管障碍、凸台以及楼梯等障碍时的越障能力以及动态稳定性。陈宗尧[4]设计一种小型关节履带式机器人，对该机器人在越障过程中姿态调整对越障能力的影响程度进行研究，并采用最优化方法求解了该机器人的最大越障高度。徐如强[5]从六履带机器人的结构特点和障碍特征着手，对六履带机器人对台阶、斜坡、沟道等典型障碍特征的越障性能进行探究，得到越障性能与结构参数及越障姿态的内在关系。张世月[6]探究地面附着系数、轮胎半径、重心位置等参数对六轮移动平台各轮胎越障能力的影响规律，并提出一种重心主动调整的方法。孙雪莲[7]对轮式家用监控机器人的运动学正问题和逆问题进行分析，在此基础上对轮式家用机器人进行归集分析和动力学分析，建立直线、零半径自转、爬坡和台阶越障四种运动下的实验分析。……