钱 程，张 凯

(南京信息工程大学，南京 210044)

1 收割机设计要求

根据叶菜类蔬菜的生长收获特点，设计并制造了带有真空吸附装置的小青菜收割机，如图1所示。叶菜收获设备需要满足以下的设计要求。

(1)根据现有蔬菜种植区域面积和空间的差异性，能够适用于大棚或者小地块的蔬菜收获，即适应于操作空间有限的蔬菜种植的区域。收获作业的时候，具有良好的灵活性、操控性和高效性。

(2)考虑到蔬菜种植的大棚是封闭的作业环境，为了适应现代农业节能减排的目标和低碳化、电驱化的趋势，保证操作人员的工作环境和蔬菜的健康生长，收获装备采用电机作为驱动源。

(3)由于不同蔬菜的生长和食用条件各异，所设计的收获装备需要适应不同的叶菜类蔬菜的收获，能够完成不同速度要求、不同土质环境的收获作业；能通过简单操作，完成割茬高度的调节等功能。

(4)根据蔬菜的农艺要求，所设计的收获装备需要具备与农艺相符合的收获质量，同时具备结构紧凑、体积小、重量轻、操作便利、价格适中等一系列特点[1]。

图1 轻量化绿叶菜收获总装

(5)在收割机研究中，针对蔬菜收获设备存在的不足，研制了一种轻量化的蔬菜收获设备。完成整机结构设计，编制控制策略和软件，初步实现蔬菜的高效收割，为下一步研究开发高效轻量化蔬菜收获装备奠定基础[2]。

2 收割机的创新点

针对目前蔬菜收割机械只能收获单一品种和收获效率较低的问题，研究提高蔬菜收获机械收割效率的方法。……