熊棣文，孔文斌，冯 洋

(1 中国科学院重庆绿色智能技术研究院，重庆，400714；2 重庆市农业技术推广总站，重庆，401121)

近年来，随着我国城镇化进展不断加快，农村劳动力流失愈发严重，能代替人力的智能农机装备需求旺盛，国家也对农机装备智能化愈发重视，多次在中央一号文件中强调加快推进农机智能化与智慧农业以及相关领域的研究，同时先后出台了《十三五农业农村信息化发展规划》《关于推进农业农村大数据发展的实施意见》《农机装备发展行动计划(2016—2025)》等中央文件推进农机装备智能化领域的发展，并将其纳入《中国制造2025》国家战略的重点内容。目前，已有不少智能化技术在农业领域开展了研究与应用，取得了振奋人心的成果。但是，在果实无人采摘领域，尤其是生长位置随机、果实生长局部空间复杂度高的树生水果的无人采摘领域，尚未见成熟的成果与应用。

柑桔作为我国第一大水果，是我国广大西南山区乡村的重要经济作物，也是乡村振兴的支柱产业。目前，正受到劳动力紧缺、劳动力成本飙升等问题的强烈冲击，急需智能化农机装备代替人工劳动力。在柑桔生产环节，果实采摘有较为严格的时限且用工密度大，劳动力需求最大，受劳动力紧缺的冲击也最严重，对通过智能化技术代替人工的需求更加急切。要实现柑桔果实的无人采摘，前提是对在树柑桔果实的精准快速识别与定位。目前，已有部分研究人员注意到这一需求，开展了相关研究并取得了一定的效果。……