随着社会和时代的发展，我们正迎来一个自媒体时代，无门槛的自媒体时代自然受到众多自媒体从业者的青睐。据了解，正在使用的诸如摇臂机器人、轨道机器人等拍摄设备，其供电和信号传输都是有线传输，行走轨迹易受到线缆的束缚，还需要额外的人力辅助，没有达到智能设备应该达到的减员增效的目的。受到市场需求的牵引，在光电图像传感技术以及图像处理技术的发展过程中，机器视觉凭借其易于实现信息集成、易于实现自动化、连续性强、非接触等优势逐渐引起国内外生产制造企业的重视。

针对自媒体人中缺乏專业的摄影人员，且传统的拍摄设备操作难度大，场地限制多等需求，本课题旨在设计一款智能移动摄影机器人。在预定和非特定情景通过场景编排与路径规划可很好地进行视频的录制和照片的拍摄，无轨化追踪被锁定物体的运动，自动调整方向、焦距，保持被拍摄物体的清晰度和视频的流畅度，提前设置好所需场景参数，即可不用再发出其他的指令。它能独立完成一个摄像师的工作，并把拍摄的数据文件将自动储存在电脑里。

1 控制系统总体设计方案

基于STM32的智能移动摄影机器人主要包括以下几个模块：

（1）主控芯片STM32f407

STM32F4是由ST（意法半导体）开发的一种高性能微控制器。其采用了90 纳米的NVM 工艺和ART（自适应实时存储加速器，Adaptive Real-Time MemoryAccelerator™）。运用到的芯片外设有2.4G模块的SPI通讯，两路特殊的高级定时器产生PWM控制电机，其他模块驱动均用软件实现。……