周 涛，蒋 全

(上海理工大学 机械工程学院，上海 200093)

永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motors，PMSMs)具有体积小、重量轻、效率高、功率密度大等优点，在航空航天、新能源汽车、工业控制、家用电器等领域有着广泛的应用[1-2]。为了实现永磁同步电机的精确矢量控制，必须获取准确的转子位置。而传统机械式传感器(如光电编码器、旋转变压器等)存在体积大、成本高、安装不便以及特殊应用场合下可靠性低等问题[3-4]。为了解决上述问题，许多学者对PMSM无传感器控制技术进行了深入的研究。需要指出的是，这里的无传感器指的是无位置或速度传感器，不包括其它传感器。

根据电机在不同速度范围运行，可将永磁同步电机无传感器控制方法分为两大类[5-8]：一类是适用于零速或低速的控制方法，主要包括高频注入法、低频注入法和INFORM法等，它们通过外部注入激励信号产生电压或电流响应来获取转子位置和速度的信息；另一类是适用于中高速范围的控制方法，该类方法的基本思想是在数学模型的基础上通过各种算法获取与转速有关物理量(如磁链或反电动势)，再从这些物理量中提取转子速度及位置。该类方法又包括非自适应方法、自适应方法和人工智能方法。非自适应方法又称开环算法，主要包括直接计算法、反电势积分法、扩展反电势积分法等。自适应法又称闭环算法，主要包括滑模观测器法(Sliding Mode Observer，SMO)、龙伯格观测器法(Luenberger Observer，LO)、卡尔曼滤波器法(Kalman Filter，KF)、模型参考自适应法(Model Reference Adaptive System，MRAS)等。PMSM无传感器控制方法分类如图1所示。……