浙江大学机械工程学院教授邹俊的主攻方向是软体机器人，2019年1月，AdvancedMaterialsTechnologies在封面刊登论文《真空驱动的软气动柔性扭转执行器，赋予软体机器人新的功能》“Vacuum‐PoweredSoftPneumaticTwistingActuatorstoEmpowerNewCapabilitiesforSoftRobots”，他是该论文的通讯作者，文中描述了一种由真空驱动的柔性扭转执行器。

該研究的立项起因在于，传统硬体机器人的抓手如波士顿机器狗，主要依靠机械电机关节来改变其抓取方向，而软体机器人却缺少类似的“柔性关节”，因此灵活性会受限。

虽然已有部分软体机器人拥有柔性抓手，但普遍比较“死板”，比如只有物体处于特定摆放角度才能被抓手抓住，因此柔性关节设计非常有必要。

基于此，邹俊开始投入研究，一开始他们曾提出一种刚柔结合的设计方案——在执行器的4条棱边中，插入四根由PLA（Polylacticacid，聚乳酸）制作的倾斜杆，执行器气室被抽成真空后，就会沿着杆的倾斜方向扭转。

但在操作中，执行器的四根杆被意外掰断，邹俊索性将错就错，做出一个没有杆支撑的柔性关节，结果效果反而比想象中更好。

不久后，他的最终方案成型，即用一个真空驱动的柔性扭转执行器（ V -SPTA，Vacuum-Powered Soft PneumaticTwisting Actuators）作为软体机器人的“柔性关节 ”。

据悉，V-SPTA完全采用柔性材料制作，拥有超长使用寿命。相比传统气动执行器，V-SPTA的气室连接处非常坚强， 如下图哪怕用针戳几个小孔，依然能够正常使用。

而此前的传统气动执行器，它们的最大缺点在于容易漏气，在高压气体的作用下， 气室连接处很容易裂开、漏气，最终影响气动执行器的使用寿命。……