王旒军，蒋海涛, 刘崇亮，裴新凯，邱宏波

(1.北京自动化控制设备研究所，北京 100074; 2.海装驻北京地区第三军事代表室, 北京 100074)

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在军事领域，无人机(Unmanned Aerial Vehicles, UAVs)可以替代有人作战飞机执行战场管理、空中和海上监视、战场巡逻与制图、战时安全通信、目标跟踪和作战打击等多种任务。随着各项技术的成熟，各型军用无人机，如美国RQ-4全球鹰和中国彩虹无人机等越来越多地参与到实际作战中，变得越来越流行。

固定翼无人机在实际使用中面临的一大挑战是如何确保无人机在执行完任务后能安全着陆。目前常用的无人机着陆导航系统为卫星/惯性等多源信息融合的组合导航系统。但是，面对越来越复杂的电磁作战环境，严重依赖外界定位信息的着陆系统的安全性难以保证。相对于依赖外界定位信息的着陆方案，使用视觉信息辅助的全自主着陆系统在自主性、安全性和价格方面展现出优势[1]。

机场跑道检测(Airport Runway Detection)是视觉着陆导航系统的重要一环。Vezinet等[1]基于跑道的参考图像执行图像配准，以检测点特征进行着陆引导。Gibert等[2]使用机场跑道边界和中线作为特征进行跑道检测。Khaled等[3]结合区域竞争分割和最小化能量函数的方法，构建了实时跑道检测和跟踪系统。在之前的团队工作中，刘畅等[4]提出了一种视觉/惯性组合导航算法，采用Kalman 滤波分别完成位置和姿态匹配，实现了视觉测量与惯导信息的融合。刘崇亮等[5]提出了一种着陆视觉导航P3P问题唯一解的求解方法，实现了无人机与跑道之间的六自由度位姿解算。……