黄宇达 赵红专 王迤冉

1(周口职业技术学院信息工程学院 河南 周口 466000)2(桂林电子科技大学建筑与交通工程学院 广西 桂林 541000)3(周口师范学院网络工程学院 河南 周口 466000)

0 引 言

近年来，合作交通系统受到广泛研究。车辆通过包括V2I和V2V在内的V2X通信与其他车辆或路边单元交换信息，通信的车辆与不通信的传统车辆相比，可能表现出复杂的协作动态行为。本文提出了基于交通控制和交通流理论下的V2V通信合作交通系统。通过交通控制策略与车路协同相结合研究合作交通系统成为主要趋势。协同自适应巡航控制[1-5](Cooperative adaptive cruise control,CACC)和增益调度技术[6]相结合体现了交通系统中的一个主要线路与开发交通控制策略有主要联系。面对交通中的各种问题，国内外研究学者主要从交通流理论方面展开研究，例如：跟驰模型[11]、格子流体动力学模型[12-15]和宏观交通流模型[9-17]，但是很少从交通流的复杂协同动态问题进行研究。

稳定性是影响交通流特性的关键因素之一，交通流特性主要表现为小扰动下的稳态[9-15]。引起交通波的交通流不稳定性是由于刺激加速度或使速度适应实际交通条件的延迟造成的[15-18]。这些延迟不仅是有限加速和制动能力的结果，也是驾驶员的有限反应时间造成的[20-21]。如果交通密度足够高且超过临界值，则延迟会导致密度和速度扰动的正反馈并造成虚拟拥堵。揭示交通流中存在各种复杂的延迟不稳定机制是十分重要的。自1961年研究时间连续模型的延迟问题开始，跟驰模型得到了广泛应用，并且比经典的模型更复杂。……