杜浩国 孙 志 杜浩标 张方浩 汤筱麒 卢永坤 曹彦波 邓树荣 吕佳丽 和仕芳

1）云南省地震局，昆明 650224

2）中国人民解放军31663 部队，昆明 650224

引言

我国地震活动具有频度高、强度大、震源浅、分布广的特点，加之建筑物抗震性能差、人口密度大，地震常造成巨大经济损失与人员伤亡。有关资料显示，唐山地震发生后0.5 h、1 d、2 d、3 d、4 d、5 d 被埋压人员救活率分别为99.3%、81%、52.6%、36.8%、18.9%、7.4%，时间再久救活率更低。未能快速准确判断废墟中被困人员数量、位置及被埋压深度是错过黄金救援时间的关键因素（许建华等，2016），因此，对震后基于无人机快速三维定位被困人员模型的研究具有重要意义。

国内外众多学者对震后被困人员定位问题进行了研究，目前较先进的定位方法主要为光学定位、红外线定位、雷达定位、声波定位、无线信号定位和遥感卫星影像几何定位。胡宇航等（2018）对光学定位方法进行了研究，通过色彩对比提取降噪后震区人员视觉图像特征，并与震区原始图像特征进行对比，获取震区待搜救人员候选图像，但光学定位方法受光线强度、废墟遮挡、幸存者有效光信号微弱等因素限制，且对救援现场环境的要求较高；孙黎明（2012）对红外线定位方法进行了研究，通过探测器将温度信号转换为可测量的物理信号，再经信号处理系统，由显示器显示出红外热图像，从而帮助救援人员确定遇难者位置，但由于红外线对废墟穿透性较弱，导致定位误差较大，无法进行大范围被困人员定位，需近距离操作，无法保证搜救人员安全；……