刘家义, 岳韶华, 王 刚, 姚小强, 张 杰,*

(1.空军工程大学防空反导学院, 陕西 西安 710054; 2.空军工程大学研究生院, 陕西 西安 710054)

0 引 言

多智能体系统建模以图论相关知识为基础,利用点状态与边状态之间的关系对多智能体之间的信息关系与交互博弈进行描述,当前主要针对多智能体系统的一致性与降阶问题进行研究探讨[1]。文献[2]利用基于事件的控制策略,研究了具有时滞的线性有向多智能体系统的一致性问题。为了避免智能体间通信的连续性和控制器更新的频繁性,提出了一种基于事件触发函数的控制策略,该函数由测量误差和基于邻居离散状态的阈值组成。同时,在事件触发函数中引入时变偏移量,以排除接近一致的潜在吊诡行为与减小的理论阈值。文献[3]针对一类高阶非线性多智能体系统,结合回溯技术,提出了一种基于观测器的自适应一致跟踪控制策略。该方法通过对每个跟踪器建立基于神经网络的状态观测器,解决了高阶非线性多智能体系统的不可测状态问题。文献[4]研究了异构线性多智能体系统的最优一致跟踪问题。通过引入跟踪误差动力学,将最优跟踪问题重新表述为求解多智能体博弈的纳什均衡解与关联耦合哈密顿-雅可比方程。设计了一种基于数据的误差估计器,用于实现多智能体系统基于数据的控制。利用二次函数逼近每个智能体的值函数以及利用最小二乘意义上的迭代技术,学习算法通过输入-输出得到最优协同控制。……