贺玉龙，刘 磊，迟佳欣

(1. 北京工业大学 城市交通学院，北京 100124； 2. 北京工业大学 交通工程北京市重点实验室，北京 100124)

0 引 言

车辆在道路上行驶过程中，跟驰和换道是两种基本的驾驶行为。但相比于跟驰行为，车辆的换道行为则更加复杂。驾驶员要根据当前的运行环境明确换道目的，决定是否实施换道行为。在明确需要进行换道操作后，通过观察所在车道和相邻车道前后车的位置和速度，来对自身的驾驶状态进行调整，以实现安全换道。在换道过程中驾驶员需要对多方面因素进行考虑，尤其在高速公路上往往会因为较快的车速导致出现视觉上的误差，驾驶经验较少的驾驶员容易做出错误的判断，使车辆处于发生碰撞的潜在风险之中。因而，在换道前对车辆进行合理的安全预警显得尤为重要，其不仅会使驾驶员的安全得以保障，同时也会使得道路上的车辆运行更加顺畅，从而提高道路的通行能力。

目前，国内外的换道研究主要分为换道决策模型和换道轨迹模型方面的研究。在换道决策模型方面，国外较早的Gipps模型[1]和MITISM模型[2]从换道的可行性、必要性和需求性3个方面来实现模型的建立；H. JULA等[3]指出车辆换道时要检测换道车与周围相邻车辆的实时距离，并加以仿真来建立基于安全距离的换道模型。国内学者金立生等[4]针对典型的换道场景，建立了车辆加速换道模型；王荣本等[5]使用最小安全距离作为安全换道的指标，研究车辆碰撞的条件，并给出了换道最小安全距离的计算方法；……