金 鑫

（黄冈职业技术学院，湖北 黄冈，438002）

1 设计背景

在工业应用中，随着工业机器人技术的发展，对机器人装配系统的要求越来越高，自动装配系统要求精度高、稳定性好且自动化程度也要高；并且随着工业机器人装配技术广泛应用在智能制造的各个领域，例如大到航空航天设备制造、小到微米级的电子元件设备制造等，机器人装配技术有了较好的发展及应用，但是现有机器人装配系统容易产生噪音及粉尘，影响生产环境。为解决这个问题，一般需要安装降噪模块（片式消声器及噪声传感器）和吸尘模块（真空吸尘器及粉尘浓度传感器），但因装配环境恶劣，随着粉尘累积，传感器性能不稳定，导致吸尘、降噪效果不明显，且能耗较高。因此，为提高效率，开发了一种工业机器人自动装配系统。

2 工业机器人自动装配系统设计方案

2.1 设计思路

本设计由主控、数据采集、视觉采集、测距、吸尘、降噪等6 个模块组成，系统结构如图1 所示；其中视觉采集、测距、吸尘、降噪模块安装在隔音墙上，隔音墙由蜂窝隔音材料及隔音玻璃组成，隔音墙模型如图2 所示；机器人装配系统[1]放置于隔音墙组成的装配空间内；其中数据采集模块为高清摄像头，测距模块内置激光测距仪，吸尘模块内置真空吸尘器及粉尘浓度传感器，降噪模块由隔音墙、噪声传感器及片式消声器组成测距、视觉模块连接于数据采集模块上，并与主控集成于总控柜中，系统结构模型如图3 所示。……