郭志冬

（三门峡职业技术学院，河南 三门峡，472000）

随着制造业的快速发展，制造业的企业需要不断地进行产业升级，不断提高生产的自动化水平，以逐步适应数字化、网络化和智能化的发展趋势。制造业的快速发展依赖于机床特别是数控机床的快速发展，而要提高整个制造业的生产效率，数控机床还需要机器人的配合来完成机床的自动上下料，替代工人在恶劣的工作环境下高效地完成生产任务[1]。机械手是机器人中的一种，能够模仿人类的手和躯干的一些高难度动作，实现抓取、移动、搬运等工作，能够代替人工进行重复、单调和高危型的工作。机床和各类生产设备的上下料是一种重复、单调的周期性工作，以往都是使用人工来完成的，不仅生产效率低下，而且存在工作环境恶劣，劳动强度大，安全隐患多等不利的因素。因此，研究机床及生产机械的上下料控制系统代替工人在恶劣的工作环境下，实现重复、稳定和长时间的工作，并且能够保证高精度和定位准确，具有灵活性和可扩展性等优势的机械手具有重要的应用价值和实践意义[2]。

1 上下料机械手总体设计方案

以某生产线的冲压工艺为例，进行总体方案的设计。冲压过程一般由多台冲床构成，进行不同工艺要求的冲压操作。冲压线上每一台冲床之间都有一个检测中转台，用于检测加工工艺是否合格。本文设计的上下料机械手主要完成冲床到中转台再到下一台冲床的搬运工作[3]。……