任万军 吴振元 李蒙良 雷小龙, 朱世林 陈 勇

(1.四川农业大学四川省作物生理生态及栽培重点实验室，成都 611130； 2.四川农业大学机电学院，雅安 625014)

0 引言

按照水稻的营养需肥时间，施肥可分为基肥、蘖肥与穗肥3个阶段，其中穗肥的肥料利用率最高，穗肥的施用能够有效提高水稻产量[1-2]。在施用水稻穗肥时，水稻生长已经进入中后期，植株较为茂盛、水田地表软塌，特别在四川省等丘陵地区，复杂的田间环境限制了地面施肥机械的使用[3]。因此，水稻施穗肥大多采用人工，这不仅占用了大量农业劳动力，且工作效率低[4]。人工撒肥时易撒施不均，化肥易过度使用，造成环境污染和土壤板结，降低了土壤质量[5]。机械化施肥能够精准控制肥料用量，从而提高施肥效率与施肥质量[6]。

近年来，我国学者对稻田追肥机械进行了大量研究。此类追肥机械大多采用地面机械搭载，主要以拖拉机与高地隙四轮机械为机载平台，在水田中进行施肥作业(或转弯、过埂、爬坡等)。但在水稻生长中后期，追肥机械存在适应性差、操作强度大、对水稻碾压严重等问题[3,7-9]，且不适应地形地貌复杂的丘陵地区作业。

多旋翼无人机具有自主飞行功能，能够紧贴作物低空飞行，具有地面机器无法比拟的高通过性和稳定性[10-11]；无人机体型小，操控灵活，可以实现航迹规划和自动导航飞行，可在地面机械难以进入的场所进行高效作业[10]。因此，无人机为水稻穗肥的撒肥提供了良好的机载平台，能够有效规避水稻特殊的生长环境对施肥机械的限制。……