葛世荣，郝雪弟,田 凯，高 传，勒立坤

(1.中国矿业大学(北京) 机电与信息工程学院，北京 100083; 2.中国矿业大学(北京) 智慧矿山与机器人研究院，北京 100083)

煤矿智能化无人开采是煤炭开采技术变革的方向，是煤矿实现安全高效生产的核心技术。目前我国尚处于煤矿智能化发展的初级阶段，存在基础理论薄弱、核心技术瓶颈尚未突破的难题，尤其对于深部煤层开采环境下，煤层和围岩分布的复杂性、综采设备信息的不完备性以及两者信息融合困难的问题，成为深部煤层智能化开采的难点与痛点[1-4]。因此，建立深部煤层完整的智能化开采技术体系至关重要。

自从采煤机诞生之后，煤炭开采效率和安全性得到大幅度提高，煤炭开采工艺实现了从炮采、机采到综采、再跨越到智能化开采(智采)的不断进步。现阶段智能化工作面研究中，地质模型构建主要集中在以高分辨率三维地震数据为核心或采前与采后多手段配合的方法[6-7]。除此以外，数字化的地质模型如何更新也是需要解决的重点问题[8-9];井下装备位姿信息精准获取，从而实现综采装备位姿精确感知与修正，提高智能化采煤工作面自主运行与人机交互能力，搭建远程操作平台实现数据可视化，实现综采设备自主导航运行，才能真正实现智能化无人开采[10-11]。

回顾来看，采煤机经历了杆式截煤机、链式截煤机、固定滚筒采煤机、摇臂滚筒采煤机的发展历程，1870年英国创造了第1台截杆式截煤机，1914年……