张琳琳，王喜龙

(1. 陆军军事交通学院 军事交通运输研究所，天津 300160；2. 海军装备部北京局驻天津地区第一军事代表室，天津 300122)

0 引 言

随着现代科技技术发展与进步，现代舰船上会配置各项导航设备，尤其是对于大型舰船、潜艇无一例外配备惯性导航系统。为安全考虑会配置多种惯性导航设备用以备份和数据比对，在同一类型惯导设备上也会考虑双机备份。那么惯导的阻尼势必会是研究的重点。在对惯性导航的阻尼研究中，一般是针对单个惯性导航系统的阻尼网络。本文针对舰船上配置2 套或者多套精度误差指标相似的惯导系统情况下，选择了一种新的阻尼配置方案。由于惯导的误差指标相差不多，阻尼方案就可以有多种选择。本文着重在舰船配置双惯导状态下，分别选择2 种不同的回路进行独立配置，让设计更加多样性[1]，双惯导阻尼技术采用多种配置，对未来的技术发展也起到优化、多样和宽泛的作用。

1 阻尼回路的选取

在双惯导系统中，采用通道补偿的办法，利用外来速度进行阻尼。一般在惯导系统中，若使用外来速度进行补偿，那么加入进来的速度如果存在误差，会对惯导系统的精度有影响。如舰船上一般配有电磁计程仪、压差计程仪、多普勒测速仪等，其误差各有不同，而且有的是相对水流的速度，有的是相对大地的真实速度。这种惯导系统，也叫做外速度补偿阻尼惯性导航系统。单通道水平阻尼系统如图1 所示，在阻尼网络中加入外速度Vry，最终汇聚到导航系统去。……