杨淑洁，孙 伟，卢 威，王 帅，周 杨

(浙江海洋大学 海洋工程装备学院，浙江 舟山 316022)

0 引 言

随着海运事业的发展，船舶的吨位、数量以及水域交通密度都在不断增加，对船运监管、船舶安全提出了新的挑战。这些挑战也推动了船舶信息化与智能化的发展，海上通信导航设备的种类和性能都在不断增加、提高。雷达和自动识别系统（Automatic Identification System，AIS）是当下船上配备最多的导航设备，而且二者的信息具有一定的互补性和冗余性[1]，将雷达和AIS 的信息进行融合，有利于改善船舶对周围障碍物的探测性能、提高船舶导航信息的精度和可靠性，是未来船舶导航技术发展的重要方向。

1 雷达/AIS 信息融合技术概述

1.1 雷达和AIS 的数据特点

雷达是主动式传感器，发送信号、接收和处理返送回来的信号，不能接收其他雷达的信号[2]。雷达可以对运动和静止的目标进行跟踪勘测，提供距离、方位、航速、航向等信息，并估计其大小和形状。但雷达存在盲区，同时回波容易受到天气、海况以及地形遮挡等影响，造成雷达目标分辨力不强、显示虚假目标等问题。此外雷达在多目标密集区域容易出现误跟踪和目标丢失现象[3]。

AIS 的出现弥补了雷达的缺陷，它是被动式传感器，通过接收AIS 信号获取目标船舶的位置、航向、航速等动态信息，呼号、船名、船舶类型等静态信息，以及航次相关信息和安全信息[4]。相较于雷达，AIS 的导航精度高，目标信息丰富，而且AIS 不易受位置、天气等因素的影响，不会出现误跟踪和跟踪丢失的情况[3]。……