四川大学锦城学院智能制造学院 丁渔庆

本文介绍了视觉伺服系统的基本结构和3种机器人视觉伺服策略，本文对机器人视觉伺服的主要问题进行了分析和探讨，并对机器人视觉伺服的未来研究方向进行了展望。

随着机器人技术的持续发展，机器人在众多领域发挥作用，为了探索变化的环境，确定自身定位、地图构建、独自搜索等任务，通常把传感器安装于机器人身上，以便快速获取外部信息。视觉传感器具有信息量丰富、尺寸小、功能齐全等优点，常适用于机器人控制系统中。视觉伺服便成为现在机器人领域的研究重点。机器人视觉伺服是用传感器来探测和感知机器人目前位置或其与目标物体之间的相对位置，对机器人实现精准控制或轨迹跟踪，这是一个集机器视觉、运动学、自动控制、实时系统分析于一体的新兴交叉学科。视觉伺服系统由视觉系统、控制策略和机器人系统组成。视觉系统经过图像采集和视觉处理得到视觉反馈信息，控制器便得到机器人的控制输入。针对具体情况，根据实际需求设计了视觉伺服系统的实现策略。

1 机器人伺服系统

1.1 机器人视觉控制系统分类

目前，机器人伺服系统按照功能和性质的不同，有如下几种分类：由于摄像机数量不同，经常分为单目视觉伺服系统、双目视觉伺服系统和以及多目视觉伺服系统。单目视觉只能获得二维图像，通过平移获得深度信息。单目视觉系统适用于深度要求简单的工作环境。……