孙洪敏

（同煤集团煤峪口矿， 山西 大同 037001）

引言

采煤机作为煤矿井下综采设备的核心，主要依靠调节摇臂的截割角度来满足不同区域的截割控制需求，由于采煤机截割作业过程中会受到来自岩壁的交变载荷冲击作用，导致摇臂调节过程中会出现一定的跳动和偏差，现有的采煤机摇臂高度调节控制系统主要采用了PID 控制模式，虽然控制逻辑简单、稳定性好，但无法适应采煤机自主截割时的控制精度需求，在实际使用过程中经常出现截割滚筒触顶事故，给煤矿井下的综采效率和安全带来了严重的隐患。本文提出了一种新的采煤机自适应调节控制系统，根据采煤机摇臂工作过程中所存在的时变形性、数据采样不均匀性，在对摇臂工作过程中的调节误差进行充分分析的基础上，建立了自适应调节控制修正逻辑，实现了不同工况下对摇臂调节的自适应修正，根据仿真分析结果表明，该自适应调高控制系统能够实现对摇臂±0.2 m 的调高控制精度，跟踪误差小、准确度高，显著提升了采煤机的调高控制精度。

1 摇臂高度控制系统

采煤机的摇臂调高控制系统主要由摇臂、截割滚筒、液压执行机构和控制系统构成。在工作时通过控制系统接收采煤机控制中心发来的控制指令，然后通过控制液压执行机构进行调整，控制摇臂的截割角度和高度，满足井下不同高度综采面的综采需求。以MWG-200/475 型采煤机为例，采用阀控缸动力机构，要求在不同高度进行截割时能够快速锁定，在调节时能够快速解锁并移动到位。……