王宇奇 ,林 麒 ,周 磊 ,施昕昕 ,杜一君 ,乔贵方

(1.南京工程学院自动化学院,江苏南京 211167;2.厦门大学航空航天学院,福建厦门 361005)

1 引言

在新型飞行器的研制过程中,风洞试验是一个极其重要的、不可或缺的环节,其是用来测量所需要的空气动力载荷数据的主要途径[1],而绳牵引并联机器人技术则是实现风洞试验的关键技术.绳牵引并联机器人具有结构简单、工作空间大、成本低、响应速度快、环境适应性强、动态性能好等优点,在应用于风洞试验的模型支撑方式上具有很大的创新性,为风洞试验提供了一种新型的支撑技术[2].当前,国内外学者对用于风洞试验的绳牵引并联机器人技术已经展开了广泛的研究,并取得了一些成果.例如,法国宇航局(ONERA)、美国乔治理工大学的Lambert课题组、德国的杜伊斯堡-艾森大学、俄罗斯中央流体研究院(TsAGI)、厦门大学等均对绳牵引并联机器人技术进行了理论研究和试验验证[3-12].

绳牵引并联机器人是一种多自由度、多变量、复杂的、非线性、强耦合、多输入多输出系统.在风洞试验的应用中,为了实现该系统的高精度轨迹跟踪控制,绳系结构、动力学建模及所采用的控制方法都是至关重要的.对于绳牵引并联机器人控制方法的研究,由于所应用的场合、工作性质、工作任务等不同,所采用的控制方法也有所不同.因此,研究用于风洞试验的绳牵引并联机器人的控制具有重要的意义以及实用价值.Sana Baklouti等人针对绳索驱动并联机……