陈博文，赵振东，赵小龙，沈浩，洪磊

面向交通流的智能驾驶仿真平台设计*

陈博文1，赵振东1，赵小龙2，沈浩2，洪磊1

（1.南京工程学院汽车与轨道交通学院，江苏 南京 211167；2.上海卓宇信息技术有限公司，上海 200093）

为了解决智能驾驶车辆在传统仿真测试中存在的目标车辆驾驶行为单一，难以提供精度较高的交通流模型等问题，文章设计了一套面向交通流的智能驾驶仿真平台，基于SUMO建立路网和微观交通流模型，基于CarSim对车辆动力学模型和传感器模型进行参数化建模，在Simulink环境下联合仿真。以5辆车组成的混合交通流模型为例，测试车辆搭载AEB/FCW系统，通过测量测试车辆的FCW监测预警状态、车速及车距随时间的变化，定量分析车辆的安全性与环境感知性。仿真结果表明，该平台能够提供完整的测试车辆与交通流相互作用的测试环境，为我国智能驾驶测试领域研究提供一种思路。

CarSim；SUMO；仿真平台；交通流

前言

如今交通已经成为我们生活中的一个重要角色。据公安部统计，截至2019年底，我国汽车保有量已到达2.6亿辆，相比于2018年增加8.83%。汽车保有量的激增导致了交通拥堵和事故逐年增加，驾驶员在拥挤交通流中不恰当的驾驶行为往往是事故发生的主要原因。在传统的智能驾驶车辆仿真测试中，通常是测试车辆与单个目标车辆参与仿真，验证算法、传感器、执行器等是否实现预期功能，对实际存在的交通流关注较少。由于交通流具有随机性、不可重复性以及一定的危险性等特点，难以在实车测试中多次准确地复现交通流的变化。……