吴震云，崔书浩，余世运

车载控制器网络占用过高导致网络延时问题分析

吴震云，崔书浩，余世运

（安徽江淮汽车集团股份有限公司，安徽 合肥 230009）

针对车载网络占用过高导致网络延时问题提出一种基于AutoSAR标准下设计的错峰发送方式。通过这种方式的实施将庞大单一任务分解成若干小任务，从而避免对资源的长期占用情况发生，降低系统时间延迟，对网络实时性和可靠性具有较好的参考意义。

车载控制器网络；错峰发送；网络延时

引言

CAN总线技术在汽车电子发展过程中起着至关重要的作用。但随着汽车电子的快速发展，总线节点增多使得总线通信量急剧增大，同时又要求被控对象反应时间进一步缩短，这使得CAN总线实时性和可靠性方面受到总线负载影响越来越明显。

一帧CAN报文从发送ECU处理好数据到接收方ECU使用数据，中间包含发送端软件处理延时时间，硬件发送时间，总线等待时间，网络传输时间，接收方数据校核时间、以及接收方软件处理时间。其中除总线等待时间受网络负载影响外，其他时间一般由ECU厂商设计方案决定。总线等待时间指标在主机厂进行网络设计应重点约束，特别是总线被单一节点占用导致等待延时时间过长问题。

本文重点阐述如何有效降低“总线等待延时时间”。

1 CAN网络延时描述

CAN通讯采用半双工通讯方式，同时采用ID仲裁机制实现数据发送优先级方案。

在此方案下当单一节点持续不断发送高优先级数据时，网络带宽将始终被此节点占用，低优先级数据将始终无法发送，形成堵塞，直到高优先级数据停止发送为止，低优先级数据才被发送出来，且此过程由硬件实现，不受软件控制。……