刘立东， 李新荣， 刘汉邦， 李丹丹

(1. 天津工业大学 机械工程学院， 天津 300387； 2. 天津市现代机电装备技术重点实验室， 天津 300387)

纺织服装产业是我国重要的民生产业，在国民经济中发挥着重要作用。随着生活水平的提高，人们对服装的需求不再局限于遮羞蔽体，而是希望通过服装展现自己的风格与气质，由此以用户为中心的设计理念被广泛接受[1]。私人定制将会成为未来纺织服装行业的主要发展方向，而服装私人定制化的发展和壮大，离不开工业机器人技术的支撑，与传统操作相比机器技术能够很好地降低人工成本，改善工人工作环境。在服装生产过程中面料的抓取和转移是绕不过的一环，而机械手在抓取过程中都是通过末端执行器与工件接触，因此机器人末端执行器通常被认为是工业机器人的关键部件，如今制约工业机器人在纺织行业推广的瓶颈主要是末端执行器核心技术，故需要加大对末端执行器抓取力的研究。

传统服装加工中，面料的抓取和转移主要依靠人工来完成。为解决面料抓取和转移的问题，Koustoupardis N[2]开发了一种三指式抓取器，用于抓取面料，虽然能够实现对面料的抓取,但是定位精度较差；Sun B[3]设计了一种基于静电吸附技术的夹持器，可以实现对柔性面料的抓取和转移；Cubric G等[4]应用负压吸附原理制作了负压吸附式真空吸盘，由于面料结构疏松多孔，在吸附时会产生很大的噪声，同时也会有很大的能量损失；瞿锦程[5]使用针刺机构实现对面料的抓取和定位，针刺的使用会对面料的质量产生一定的影响。……