高 巍 张明社 卢光磊 高 航

（1.中国电子科技集团第三十九研究所 西安 710065）（2.陕西省天线与控制技术重点实验室 西安 710065）

1 引言

对于动中通伺服系统而言，跟踪精度是其最关键的性能之一。系统的传动误差、电机驱动器性能好坏以及控制方式的优劣最终均反映在跟踪精度上。目前动中通伺服系统的跟踪方式基本都采用PID加前馈的方式［1］。引入前馈可以大大提高跟踪精度。但由于动中通系统的工作特点，如：参数时变，非线性因素较多等原因，导致速度前馈不能完全补偿掉载体的扰动量，会剩余部分残差需要PID来消除。由于PID控制在跟随精度和快速响应性之间存在矛盾［2］，在一些快速跟随场合下系统的跟踪精度较差。而对于神经网络等智能控制方法而言，因其控制算法设计复杂，参数整定较为麻烦，故而工程实际应用较少。

为了解决上述提到的问题，本文依据动中通工作特点提出一种新的位置环设计方案。该方案简便易行、参数整定容易，同时兼顾系统的稳定性，可应用于大部分动中通伺服系统的位置环设计。

2 动中通系统工作特点分析

在传统的控制领域里，控制系统数学模型的精确与否是影响控制性能优劣的主要因素，传统的控制理论对于确定的系统有强而有力的控制能力。但对于动中通系统而言，由于系统较复杂且非线性因素较多，因此难以精确描述其数学模型。

为了实现对动中通系统的高精度控制，控制系统通常采用闭环控制，但经典PID控制很难满足系统的快速响应需求。……