陈浩天

（徐州工程学院信息工程学院 江苏 徐州 221000）

1 引言

人工智能作为当今最热门的技术，活跃在全球各个领域。在诞生之初，麦卡锡就提出人工智能的关键因素应该是创造一个可以完全单独解决复杂问题的智能系统。机器人技术的发展在这一理念的指导下日趋成熟。如今，各种类型的机器人不仅可以模仿和还原人类的一些活动，帮助人类完成一些简单易做的枯燥工作，甚至可以在一些特定领域执行一些危险性高的精密工作。可以说，机器人的蓬勃发展代表着我们已经走到了下一次工业革命的大门。

然而，随着任务量的增加和应用领域的迅速扩展，对仿人机器人感知能力的要求也越来越高。与人获取信息的途径类似，视觉技术是机器人获取信息至关重要的感官。对不同领域特定图像识别任务的研究决定了机器人工作质量的上限。在此背景下，本文以软银NAO机器人在中国机器人技能大赛高尔夫比赛中的任务为背景，分析了NAO图像识别的相关技术。

2 仿人机器人NAO视觉系统

NAO机器人是法国研制的一种人形机器人。NAO拥有25个自由度，动作灵活。它还配有一个惯性导航仪装置，在移动时十分平稳，并可随时确定自己的位置[1]。因为其出色的工业设计水平和极高自由度的二次开发接口，是目前非常主流的高校教学科研类人机器人平台。

NAO机器人通过头部的两个高清摄像头检测环境信息，920万像素，30帧/秒的图像分辨率。在NAO视觉系统运行过程中，两个摄像头各司其职，一般不会同时运行。……