李立秋

（沈阳瑞达机械自动化有限公司，辽宁 沈阳 110000）

一直以来，机械化的加工方式是采用磨床或者打磨专机实现，很难应对类型多变的工件；故此，金属去量打磨大多是还靠人工完成。人工打磨产生的粉尘对人体健康极为不利。工业机器人作为一种多自由度的应用平台，因其动作空间的开放性、编程的灵活性以及控制接口的易扩展性，在打磨方面具有广阔的应用空间，推广机器人打磨应用将带来很好的社会效益；机器人打磨实施过程涉及很多工艺因素，对于特定的项目，工艺参数和加工性能需要实践测试，这要耗费大量的人力、物力和时间。很长一段时间以来，机器人被称作工业自动化领域的皇冠，而机器人打磨则被称作“皇冠上的明珠”，可见其工程化难度之高和推广意义之大。本文总结概括了机器人打磨的关键技术要素及其工程化考量，对于机器人打磨项目的实施具有指导意义。

1 机器人打磨的关键技术要素及对加工的影响

机器人打磨与通用打磨一样，影响打磨效率的关键要素，包括磨料材质选择、加工面正压力设置、加工线速度设置3个方面；设定合适的加工参数，目标是保持磨料的锋利，以提高磨削速度和提高磨料使用寿命。

1.1 磨料材质的选择原则

打磨实际是一个工件与磨料一同进行形体消耗的过程。在这个过程中，工件和磨料相互摩擦、刮碰，同时会产生大量的热；工件和磨料的形体表面均产生脱落，脱落的颗粒和粉末会带走大量热量。……