韩小波 李燕

1. 深圳市水务（集团）有限公司 广东 深圳 518000；

2. 深圳市利源水务设计咨询有限公司 广东 深圳 518000

引言

近年来，随着城市建设的飞速发展，城市生态污染问题已成为环境治理领域极为重要的一部分，水环境污染是生态污染的主要问题，城市中存在的大量暗涵淤泥是造成水环境污染的重要组成部分。城市在快速发展，生态文明要求在不断提高，大多数城市管网前期规划已跟不上城市发展理念和生态文明建设要求，污水直排、雨污混流等情况普遍存在，排入的污染物远超水环境容量[1]，导致河道黑臭，加之泥沙、建筑及生活垃圾入河，使排水管网严重淤塞，影响公共安全[2]。

城市水务部门对城市暗涵清淤疏浚的问题越来越关注，早前明涵清淤多以机械方式进行。传统的暗涵内清淤多以人工清理加局部机械配合的方式进行，作业人员需要进入清淤箱涵工作面内。由于暗涵内淤泥为多年沉积，经过工具搅动后会散发有毒有害气体，作业人员作业施工时安全风险高、效率低；且人工清淤一般仅在枯水期进行，且需进行导流，施工时间更加有限，人工清淤施工难度极大[3]。而采用清淤机器人用于城市暗涵清淤疏浚可以很好地解决人工清淤遇到的难题。

1 传统的暗涵清淤方式的不足

暗涵清淤施工难度大，且十分复杂，传统的暗涵清淤疏浚多采用人力方式进行，通常是在检查井进行相关的截流工作，并在其上游配设相关的机械，使其进入下游，达到旁通的目的。……