霍天枢，潘鸣宇

（1.吉林广播电视大学；2.长光卫星技术有限公司，吉林 长春 130000）

当前我国瘫痪患者的数量在不断增加，其康复训练受到了人们的共同关注。辅助康复训练机器人的出现能够有效提升康复训练的效率，在降低投入成本的基础上减少了理疗师的体力消耗，保障康复医疗资源的合理利用。

1 下肢康复机器人

按照普遍接受的理解，下肢康复机器人是机电装置，可以帮助患者较低的肢体电机功能损伤，自动或半自动地完成康复训练，以达到神经康复的目的，回馈受伤的中枢神经系统，刺激受伤神经的再生或补偿受伤功能的受伤神经。

1.1 坐卧式机器人

下肢康复机器人最大的优势在于，在运动训练中，患者有症状，如坐姿、强迫性疾病等。由于下肢不提供对身体的支持，所以它适用于完全失去运动的患者。然而，对于能够控制下肢肌肉收缩的患者，姿势不利于受影响肢体的致病功能的恢复。根据机构与受影响的肢体之间的相互作用，下肢康复机器人可以进一步分为两种类型：终端和外骨骼。终端机器人通常使用一对踏板来接触患者的脚。此外，机制和患者之间没有相互作用的点。这个机器人的成本很低，但它只能实现相对简单的训练策略和终端轨迹。它属于下肢康复机器人的低端设备，用于缓解由臂上物体的瘫痪和肌肉萎缩引起的并发症，并进行康复治疗。电动自行车是最常用的终端型下肢康复机器人，具有结构简单的优点和单一自由度驱动。……