肖时雨 ，王洪光

（1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁 沈阳 110016；2.中国科学院大学，北京 100049）

1 引言

高压输电线路故障维护是线路持续良好运行的保障。目前，针对多数输电线路故障主要采用人工维护方式，通常采用线路滑车或人工走线的方式到达故障位置进行维护作业。这种工作方式劳动强度大，人身安全得不到有效保证，而且作业还受到线路环境的制约。当输电线路跨越高山、河流、峡谷、森林等地段时，恶劣的作业环境将给维护工作带来极大的困难，检修效率得不到保障。当不满足人员上线作业条件时，维护工作只能停电进行，从而带来巨大的经济损失。由于人工维护作业方式存在诸多不足，国内外的专家学者提出采用机器人维护作业方式，以替代或辅助人力进行线路故障的维护。

国内外多家研究机构对输电线路维护作业机器人开展了研究。文献[1-3]研制了一种巡检作业机器人LineROVer，该机器人起初用于清除电力传输线路地线上的积冰，后逐渐发展为用于线路巡检、维护等多用途移动平台LineScout，通过安装不同的工作头可完成架空线路视觉、红外检查、压接头状态评估、导线清污和除冰等不同作业任务，但该机器人没有取回移位防振锤的能力。文献[4-6]分别研制了三种冲击式防振锤复位器，该类复位器通过线路工人使用牵引绳进行牵引操作，使得移位的防振锤复位到原来的位置，但该操作方式劳动强度大，严重损伤线路。……