王朋朋，周建平，姜 宏，许 燕

（新疆大学机械工程学院，新疆 乌鲁木齐 830047）

1 引言

油田注水是提高油田开发水平，保持油藏能量和油田稳产主要的工艺技术，在国内外得到了广泛的应用[1]。目前塔河油田的注水装置大部分是简易的注水撬，主要运行模式是通过水车运水，并通过向油田注水井口注水的方式来完成注水作业。虽然目前这种装置简单实用，但普遍需要人工值守来进行相关的泵的启停以及注水量统计，耗费人力财力，劳务用工成本压力大，不适合现阶段的注水作业。通过大量市场调研，该文将机器视觉技术与油田注水工艺结合，提出了一种油田注水机器人用于替代石油现场的人工注水作业，并对其中水车泄水管口边缘检测和管口中心三维定位部分进行了研究。

目前针对机器人视觉与定位是国内外学者研究的热点，国内外专家学者均做出了诸多相关的研究。例如文献[2]将双目视觉技术应用在草莓采摘机器人中，实现成熟草莓的识别、双目定位和采摘工作，能满足草莓采摘的要求。通过对冷凝器清洗移动机器人的视觉定位方法的探究，文献[3]提出一种采样密度可调的轮廓拟合定位算法。该方法能精确定位所需清洗管口质心，为清洗喷枪提供准确运动参数。文献[4]通过对双目立体视觉在管口测量系统中应用的关键问题进行探究，解决了圆孔透视投影中形状畸变的问题，提高了圆几何参数的视觉测量精度。……