王政皓，柳 江，王玉顺，滕 乐

（青岛理工大学机械与汽车工程学院，山东 青岛 266520）

1 引言

馈能主动悬架能实现悬架的能量回收和改善悬架的平顺性，是车辆底盘研究的热点之一。馈能悬架将传统悬架的减振器耗散的能量进行回收，以增加汽车能量供给，能够更有效的提高车辆的能量利用效率。

目前馈能悬架形式多样，主要分为电磁式、液电式、气压式三种主要形式。文献[1]提出滚珠丝杠式馈能减振器，通过滚珠丝杠实现运动形式的转换，将悬架的振动能量转化为电能进行存储；文献[2]提出一种基于电动静液压作动器的馈能悬架，悬架的振动转化为液压回路液压油的运动，从而带动液压马达与电机的连接，实现电能的回收。

考虑能否利用一个模型一个算法来实现良好的适应性，以实现快速切换硬件形式。因此，提出一种基于广义执行器的馈能主动悬架，从能量转化的本质（将悬架振动的机械能转化为其他形式的能量）和主动控制的本质（即通过控制电机电流实现对主动力控制）的角度，对馈能主动悬架进行数学化建模，以悬架的姿态作为自变量，建立统一的广义功/能模型，对馈能悬架进行研究分析。

2 广义执行器控制方法

以1/4 悬架为基础，提出的基于广义执行器的馈能主动悬架模型，图中的作动器为广义执行器，具有馈能与主动控制两种状态，当悬架处于馈能模式，广义执行器将悬架振动的能量进行回收，所回收的能量称为广义功/能，当悬架处于主动控制模式，广义执行器为悬架提供主动控制力，如图1 所示。……