王 猛 ，汪选要 ，谢有浩 ，2

（1.安徽理工大学机械工程学院，安徽 淮南 232000，2.安徽猎豹汽车有限公司，安徽 滁州 239064）

1 引言

近年来，随着汽车电动化和智能化的不断发展，尤其是纯电动乘用汽车技术的升级，汽车对于制动系统的功能要求也不同以往[1-2]。因此，对集成式新型线控液压制动系统的提出迎合了当前汽车行业发展需求。

防抱死制动系统（anti-lock braking system，ABS）是汽车应用最广泛的主动安全系统[3]。近年来，许多学者提出了例如：PID 控制[4]、滑模变结构控制[5]、神经网络[6]和模糊控制[7]等基于传统液压调节系统的防抱死控制方法。随着电子液压制动系统在汽车中的不断应用，国内外学者相继提出了新的符合线控液压制动系统特性的防抱死控制方法，例如：文献[2]中所提出的安全优先式控制和主缸定频式控制；文献[8]中提出的模糊逻辑的电子液压制动系统防抱死控制；文献[9]中提出的非解耦式3 层级联制动防抱死冗余控制架构等。结合所提出的集成式新型线控液压制动系统具有双动力源的特点，设计匹配了新的液压调节系统，提出了双制动活塞缸分时定频建压控制和Ⅱ型四通到分时控制两种防抱死控制策略，并通过对典型工况的仿真进行了验证。

2 制动系统工作原理分析

所提出的集成式新型线控液压制动系统简图，如图1 所示。系统正常工作时，电池2 实时为系统通电，踏板位移传感器39 检测出驾驶员踩下制动踏板40 的位移信号，并通过ECU 计算出驾驶员的制动所需制动力矩，同时控制电机4 和5 运转推动活塞在制动活塞缸34 与35 内直线运动，从而产生制动压力，并经常开电磁阀 17，18，20，21 流至车轮 30，31，32，33 实现制动。……