甘敏，刘国彦，曹督尊，赵金才

（300384 天津市 天津农学院 工程技术学院）

0 引言

我国是农业大国，农业对国家经济发展具有极其重要的作用。随着科技发展，农业生产趋于机械化。喷药车与传统背负式喷雾器相比，提高了作业效率，减轻了作业员的作业负担[1]。目前我国在精准喷雾技术方面的研究有以下几种方式：（1）采用图像识别树木信息，通过计算机对图像信息进行处理分析，进而识别目标。（2）采用叶绿素光学传感器，该传感器采用领先的光学技术判断树木信息。（3）采用传感器探测树木信息，目前用到的主要有3 种，分别为红外传感器、超声波传感器、激光传感器[2-5]。而WiFi 技术发展至今，已被广泛应用于日常生活。与有线传输方式相比，WiFi 组网方便,具有较好的移动性以及扩展性。图像信息作为最直观的视觉信息，对系统的路况采集具有重要的意义[6]。

1 系统结构

我国果园喷药技术发展至今有不少成果，本次研究以山东农业大学白鹏设计的喷药车为基础，该喷药车总体包括风送系统、药泵管路系统等[7]，车辆的模型如图1 所示。

图1 喷药车示意图Fig.1 Schematic diagram of spray vehicle

喷药车硬件以Arduino UNO 为主控板，采用超声波传感器获取树木信息。实验小车使用4 个电机驱动小车底部的4 个轮子，挂载在车头的摄像头获取路况信息，通过WiFi 模块将信息传输至手机，实现手机对车辆的前后左右控制。整个系统共由几部分组成：直流电机驱动模块、WiFi模块、摄像头模块、Android 设备、喷药执行机构等。总体框图如图2 所示。……